Ukimena duen hatz robotikoa

Sentsore honi esker, hatz robotikoak objektu bati eustean egin behar duen presioa doitzeko behar duen korronte elektrikoa erregulatu ahal izango du. Zenbat eta objektu astunagoa, orduan eta presio handiagoa egin beharko du hatzak objektuari eusteko, eta presio hori jasotzen duen korrontearen araberakoa da.

Presio-sentsore hori ukimenak gizakiaren eskuetan duen funtzio bera betetzeko diseinatuta dago. Gizakiok intuitiboki kalkulatzen dugu eskutan hartu behar dugun objektuaren pisuaren arabera erabili beharreko indarra. Adibidez, lore bati emeki heltzen diogu, baina zerbait astunagoa hartzeko indar handiagoa egiten dugu. Hori ukimenaren eta muskuluen artean dagoen elkarrekintzari esker egiten dugu.

Robotei ukimena emango dien sentsorea polipirrol izeneko polimeroz egin dute. Polipirrolezko filma mehe bi zinta isolatzaile batean itsatsi eta filma horietako bati karga positiboa jarri diote eta besteari negatiboa. Polimero hori eroalea denez, karga positiboak uzkurtu egiten du filma eta negatiboak hedatu, eta, hala, bikotea okertu egiten da.

Sentsorea robotaren hatz-mamian kokatzen da. Horrela, objektu bati eusteko orduan, sentsore horrek hatzek egiten duten presioaren arabera eroankortasuna aldatzen du. Zenbat eta astunagoa izan presioa handiagoa denez, sentsorearen eroankortasuna handiagoa da eta korronte handiagoa lagatzen du pasatzen.

Sentsorearen eroankortasun-aldaketa presioak polimeroaren paketamenduan eragina duelako izan daiteke, ikertzaileek adierazi dutenez.